掃除ロボットや警備ロボットなど、ロボット技術は家庭やオフィスなど様々な場面ですこしずつ身近になりつつあります。

また、近年ではテレビや冷蔵庫、デジタルカメラなどといった家電製品も非常に高度化し、それら自身で一種のロボットであるかのように多くの機能を持つようになっています。

高度なロボットシステムは、単一の技術だけでは成り立たず、画像、音声などのソフトウェア技術、制御、機械などのハードウェア技術、インターネット、無線などのネットワーク技術などといった様々な技術が用いられています。

そのため、ロボットに関する研究は、これらの研究の課題を発見し、また、それを汎用的な製品へとフィードバックするためのきわめてよい例題であると考えられます。

そこで、松本研究室では、Robovie-IIやNuvoなどといったヒューマノイドタイプのロボットや車輪型のモバイルロボットをプラットフォームとして用意し、開発した画像処理技術や音声処理技術をこれらのロボットに実装することで、ソフトウェア・ハードウェアを含めた複合的な研究を進めています。

また、人間と機械のインタラクションを通して人間そのものの仕組みについて理解し、また、その成果を社会的にフィードバックしたいと考えています。

松本研究室ではこれらロボット研究を通して、また、人と機械の関係から人間そのものを理解することを目指し、

■ヒューマノイドロボットによる主観的自己キャリブレーション

■物体を通した人間-機械インタラクション

■触覚機構を用いたヒューマノイドロボットのバランス制御

■光インターフェースによる非言語インタラクション

のような複数の研究を推進しています。

触覚センサを用いたヒューマノイドロボットのバランス制御

本研究では、足底からの情報のみでヒューマノイドロボットのバランス制御が可能であることを確認するため、脚部センサによる床の傾斜の検知、２本脚、及び、１本足でのバランス制御実験を行ってきました。また、現在、本システムを用いて、床の傾斜条件が未知な状況や、芝生などの面の荒い床面や、やわらかい床面などの未知の状況や外乱のある状況下でヒューマノイドロボットの自律的に歩行させる研究に取り組んでいます。

事後に因果性を構築するロボットの行動様式の確立

本研究では人間の知覚の中でも特に事象間の因果性に対する錯覚の多面的解析とその工学的応用を目標とし，スマート環境内で起こった事象に対し，事後の行動によって因果性を錯覚させるロボットの行動様式について検討しています。

物体を通した人間-ロボットのインタラクション

本研究では3つの圧力センサからなる簡易な触覚センサを開発し，産業用ロボットを用いて物体表面に対する垂線方向への制御，表面形状の検知，物体の角の検出，物体のエッジの検出などといった物体形状検知や追従制御を行っています。

触覚システムを用いた溶接機械の自動化

提案システムの応用例として、物体の位置情報や姿勢情報を提案システムによって取得することで、溶接機械における溶接作業の自動化を目指しています。

バーチャルフィールドモデルによる非接触インタラクションの統一的記述

非言語インタラクションの統一的な記述のため，ロボットとの非言語インタラクションを接触インタラクションと，非接触インタラクションの2種類に分け，それらを統一的に記述可能なインタラクションモデルについて検討しています。本研究ではロボットの周りに重力場などの物理的な場に対応する仮想的な場を設定し，設定された場を介して接触・非接触インタラクションを統一的に取り扱うVirtual field modelを提案しています。